Η ανάλυση καταγραφής κίνησης χρησιμεύει ως βασική τεχνική υποστήριξη σε τομείς όπως η αθλητική επιστήμη, η έρευνα και ανάπτυξη ρομποτικής και η βιομηχανική. Η βασική της απαίτηση έγκειται στην ακριβή αποκατάσταση της τροχιάς, της στάσης και των λεπτομερών χαρακτηριστικών των δυναμικών στόχων—δεν πρέπει μόνο να αποφεύγει την παραμόρφωση της εικόνας που προκαλείται από την κίνηση υψηλής ταχύτητας, αλλά και να διασφαλίζει την έγκαιρη και συνεπή συλλογή δεδομένων, ενώ προσαρμόζεται σε διάφορα σενάρια κίνησης (π.χ., εσωτερικά εργαστήρια, υπαίθρια αθλητικά γήπεδα, βιομηχανικά εργαστήρια). Η μονάδα κάμερας USB 5MP εξοπλισμένη με παγκόσμιο κλείστρο, ρυθμό καρέ 60FPS και σχεδιασμό μεγάλων εικονοστοιχείων, αξιοποιώντας τη σε βάθος προσαρμογή των παραμέτρων υλικού και των λειτουργικών χαρακτηριστικών της, αναδύεται ως μια πολλά υποσχόμενη συσκευή στον τομέα της ανάλυσης καταγραφής κίνησης. Αυτό το άρθρο θα αναλύσει αυστηρά την αξία της εφαρμογής και τις προοπτικές ανάπτυξής της από τρεις πτυχές: την αντιστοίχιση τεχνικών απαιτήσεων, την υλοποίηση βασικών πλεονεκτημάτων και τις προοπτικές εφαρμογής βάσει σεναρίου.
I. Αντιστοίχιση Βασικών Τεχνικών Απαιτήσεων της Ανάλυσης Καταγραφής Κίνησης με Παραμέτρους Μονάδας
Η ανάλυση καταγραφής κίνησης έχει σαφείς κατευθυντήριες απαιτήσεις για τον εξοπλισμό απεικόνισης, ο οποίος πρέπει να πληροί ταυτόχρονα τρεις βασικές ανάγκες: καταγραφή χωρίς παραμόρφωση, μετάδοση υψηλής έγκαιρης, και προσαρμογή σε πλήρες σενάριο. Ο σχεδιασμός παραμέτρων αυτής της μονάδας ευθυγραμμίζεται ακριβώς με αυτές τις απαιτήσεις:
1. Καταγραφή χωρίς παραμόρφωση: Αντιμετώπιση της θόλωσης κίνησης και της μορφολογικής παραμόρφωσης
Το κύριο τεχνικό εμπόδιο στην καταγραφή κίνησης είναι η εξάλειψη της «δυναμικής παραμόρφωσης»—οι παραδοσιακές κάμερες με κυλιόμενο κλείστρο, λόγω της έκθεσης γραμμή προς γραμμή, τείνουν να παράγουν το «jello effect» κατά τη λήψη στόχων που κινούνται με μεγάλη ταχύτητα (π.χ., αθλητές που κουνάνε ρακέτες, περιστροφή αρθρώσεων ρομποτικών). Αυτό οδηγεί σε τεντωμένα σχήματα σώματος και αποκλίσεις τροχιάς, επηρεάζοντας άμεσα την ακρίβεια υπολογισμού των παραμέτρων κίνησης (π.χ., γωνιακή ταχύτητα, μετατόπιση).
Η μονάδα είναι εξοπλισμένη με παγκόσμιο κλείστρο και τεχνολογία παγκόσμιας έκθεσης, η οποία ολοκληρώνει τη συγχρονισμένη συλλογή φωτός πλήρους καρέ εντός 1ms μέσω ενός μηχανισμού «ταυτόχρονης έκθεσης ολόκληρου του καρέ», αποφεύγοντας εντελώς τη χρονική διαφορά της έκθεσης γραμμή προς γραμμή. Σε συνδυασμό με την υψηλής προδιαγραφής έξοδο 2560×1440@60FPS, η ανάλυση 2.5K μπορεί να παρουσιάσει καθαρά λεπτομέρειες δυναμικών στόχων (π.χ., μοτίβα συστολής μυών, κενά μεταξύ εξαρτημάτων εξοπλισμού), ενώ ο ρυθμός καρέ 60FPS σημαίνει ότι μπορούν να συλλεχθούν 60 δείγματα κατάστασης κίνησης ανά δευτερόλεπτο—διπλασιάζοντας την πυκνότητα δειγματοληψίας σε σύγκριση με τις συσκευές 30FPS. Αυτό επιτρέπει την ακριβή αποκατάσταση γρήγορων παλινδρομικών κινήσεων (π.χ., χτυπήματα μπάλας πινγκ πονγκ, βραχίονες ρομποτικών υψηλής συχνότητας) με πάνω από 30 κύκλους ανά δευτερόλεπτο. Από την άποψη της ακρίβειας των δεδομένων, κατά τη λήψη ενός κινούμενου στόχου στα 10m/s (περίπου 36km/h), η μετατόπιση του στόχου ανά καρέ στα 60FPS είναι μόνο περίπου 0,17m, πολύ λιγότερο από τα 0,33m στα 30FPS, παρέχοντας πυκνότερα έγκυρα σημεία δεδομένων για την προσαρμογή της τροχιάς κίνησης.
2. Μετάδοση υψηλής έγκαιρης: Προσαρμογή σε ανάγκες ανάλυσης σε πραγματικό χρόνο και συγχρονισμένου ελέγχου
Η ανάλυση καταγραφής κίνησης απαιτεί όχι μόνο «ακριβή λήψη» αλλά και «γρήγορη μετάδοση»—σε σενάρια όπως ο έλεγχος κίνησης ρομποτικών και η ανατροφοδότηση βιομηχανικής σε πραγματικό χρόνο, τα δεδομένα εικόνας πρέπει να μεταδίδονται στο σύστημα ανάλυσης σε πραγματικό χρόνο για τη δυναμική προσαρμογή των παραμέτρων κίνησης (π.χ., διόρθωση βάδισης ρομποτικών, καθοδήγηση κίνησης αθλητών).
Η μονάδα υιοθετεί Διασύνδεση USB2.0 + πρωτόκολλο UVC. Από τη μια πλευρά, ο θεωρητικός ρυθμός μετάδοσης του USB2.0 φτάνει τα 480Mbps, ο οποίος μπορεί να μεταδώσει σταθερά εικόνες 2560×1440@60FPS σε συμπιεσμένη μορφή MJPG (ένα μόνο καρέ MJPG είναι περίπου 1,5MB, με αποτέλεσμα έναν όγκο δεδομένων περίπου 90MB ανά δευτερόλεπτο στα 60FPS—πολύ κάτω από το όριο εύρους ζώνης του USB2.0), αποφεύγοντας τις καθυστερήσεις που προκαλούνται από τη συμφόρηση δεδομένων. Από την άλλη πλευρά, το πρωτόκολλο UVC υποστηρίζει τη λειτουργικότητα «plug-and-play», επιτρέποντας την απρόσκοπτη ενσωμάτωση με λογισμικό ανάλυσης κίνησης (π.χ., Kinovea, OpenCV) σε Windows, Linux και άλλα συστήματα χωρίς προσαρμοσμένα προγράμματα οδήγησης, μειώνοντας το κόστος χρόνου της προσαρμογής υλικού-λογισμικού. Επιπλέον, η εξωτερική λειτουργία ενεργοποίησης της μονάδας επιτρέπει τη συγχρονισμένη σύνδεση μεταξύ «γεγονότων κίνησης και συλλογής εικόνων»—με τη λήψη σημάτων ενεργοποίησης από εξωτερικούς αισθητήρες (π.χ., φωτοηλεκτρικές πύλες, ελεγκτές κίνησης), ξεκινά με ακρίβεια τη λήψη όταν ο δυναμικός στόχος εισέρχεται στην περιοχή παρακολούθησης, αποφεύγοντας τα «περιττά άκυρα δεδομένα» και «τα χαμένα βασικά καρέ» για τη βελτίωση της απόδοσης επεξεργασίας δεδομένων.
3. Προσαρμογή σε πλήρες σενάριο: Ανταπόκριση σε δυναμικές αλλαγές στον φωτισμό και την απόσταση
Τα σενάρια καταγραφής κίνησης ποικίλλουν σημαντικά στο περιβάλλον—μπορεί να αντιμετωπίσει συνθήκες χαμηλού φωτισμού σε εσωτερικά εργαστήρια (π.χ., απαλός φωτισμός για βιομηχανικά πειράματα), έντονο φως ή οπίσθιο φωτισμό σε υπαίθρια αθλητικά γήπεδα και πρέπει να προσαρμοστεί σε απαιτήσεις απόστασης που κυμαίνονται από «καταγραφή λεπτομερειών κοντινής εμβέλειας» (π.χ., κίνηση αρθρώσεων δακτύλων) έως «πανοραμική παρακολούθηση μεγάλης απόστασης» (π.χ., η τροχιά τρεξίματος αθλητών στίβου).
Η σχεδίαση αισθητήρα 1/2,5 ιντσών + 2,2μm×2,2μm μεγάλων εικονοστοιχείων της μονάδας ενισχύει την είσοδο φωτός ανά εικονοστοιχείο. Οι δοκιμές δείχνουν ότι σε περιβάλλοντα χαμηλού φωτισμού 10lux (ισοδύναμο με εσωτερικό φωτισμό σε συννεφιασμένες ημέρες), η αναλογία σήματος προς θόρυβο (SNR) της εικόνας του παραμένει ≥35dB και η πυκνότητα θορύβου μειώνεται κατά 60% σε σύγκριση με τις κάμερες με μικρά εικονοστοιχεία 1,4μm, αποφεύγοντας την απώλεια λεπτομερειών που προκαλείται από το χαμηλό φως. Επιπλέον, το εξαιρετικά ευρύ εύρος εστίασης 1cm~Infinity, σε συνδυασμό με τη χειροκίνητη εστίαση, επιτρέπει την ευέλικτη εναλλαγή των αποστάσεων λήψης: η εστίαση κοντινής εμβέλειας έως και 1 cm καταγράφει μικροκινήσεις όπως η δόνηση των φτερών των εντόμων και η περιστροφή των μικρο-αρθρώσεων ρομποτικών. η εστίαση μεγάλης εμβέλειας καλύπτει πάνω από 50 μέτρα για την παρακολούθηση των τροχιών μεγάλων δυναμικών στόχων όπως μπάλες ποδοσφαίρου και μπάσκετ. Επιπλέον, το συμπαγές μέγεθος 38mm×38mm της μονάδας διευκολύνει την ανάπτυξη πολλαπλών μονάδων (π.χ., δημιουργία ενός συστήματος καταγραφής κίνησης πολλαπλών προβολών) και μπορεί να ενσωματωθεί σε εξοπλισμό ανάλυσης κίνησης (π.χ., πάγκοι δοκιμών έξυπνων αθλητικών βραχιολιών), προσαρμοζόμενο σε περιορισμένο χώρο εγκατάστασης.
II. Βασικές προοπτικές εφαρμογής της μονάδας στην ανάλυση καταγραφής κίνησης
Με βάση την προαναφερθείσα τεχνική προσαρμογή, οι προοπτικές εφαρμογής αυτής της μονάδας στην ανάλυση καταγραφής κίνησης μπορούν να επικεντρωθούν σε τρία βασικά σενάρια: «επαγγελματική έρευνα», «βιομηχανικές δοκιμές» και «αθλητική προπόνηση», όπου τα πλεονεκτήματά της μεταφράζονται σε πρακτική αξία σε συγκεκριμένα πλαίσια:
1. Βιομηχανική έρευνα: Ακριβής αποκατάσταση της ανθρώπινης μικροκίνησης
Στην ιατρική αποκατάσταση και την εργονομική έρευνα, η καταγραφή κίνησης πρέπει να καταγράφει με ακρίβεια τις ανεπαίσθητες κινήσεις των ανθρώπινων αρθρώσεων (π.χ., κάμψη/έκταση δακτύλων, γωνία περιστροφής της άρθρωσης του γόνατος) για να παρέχει υποστήριξη δεδομένων για την αξιολόγηση της λειτουργίας της κίνησης και την ανάπτυξη προγραμμάτων αποκατάστασης.
Το παγκόσμιο κλείστρο της μονάδας εξαλείφει την παραμόρφωση της εικόνας που προκαλείται από γρήγορες ανθρώπινες κινήσεις (π.χ., αναστροφή καρπού), ενώ η ανάλυση 2.5K παρουσιάζει καθαρά την υφή των μυών και τα κενά των αρθρώσεων, διευκολύνοντας την ανάλυση της κατανομής της δύναμης κατά την κίνηση. Η μακρο-εστίαση 1 cm καταγράφει ανεπαίσθητες κινήσεις τμημάτων του σώματος όπως οι άκρες των δακτύλων και τα δάχτυλα των ποδιών. σε συνδυασμό με τον ρυθμό καρέ 60FPS, μπορεί να υπολογίσει βασικές παραμέτρους της κίνησης των αρθρώσεων (π.χ., γωνιακή ταχύτητα, γωνιακή επιτάχυνση). Για παράδειγμα, στην εκπαίδευση αποκατάστασης ασθενών με εγκεφαλικό επεισόδιο, ένα σύστημα καταγραφής πολλαπλών προβολών που είναι κατασκευασμένο με πολλαπλές μονάδες μπορεί να παρακολουθεί σε πραγματικό χρόνο τη συμμετρία της τροχιάς κίνησης του άνω άκρου του ασθενούς. Η εξωτερική λειτουργία ενεργοποίησης συγχρονίζεται με τον εξοπλισμό αποκατάστασης (π.χ., συσκευές δύναμης λαβής) για την καταγραφή των μοτίβων κίνησης του ασθενούς τη στιγμή της εφαρμογής της δύναμης, παρέχοντας αντικειμενικά δεδομένα για την αξιολόγηση των αποτελεσμάτων της αποκατάστασης. Από την άποψη των δυνατοτήτων εφαρμογής, καθώς η βιομηχανική έρευνα κινείται προς την «βελτίωση», η προσαρμοστικότητα της μονάδας σε χαμηλό φωτισμό και η δυνατότητα καταγραφής λεπτομερειών μπορούν να καλύψουν τις μακροχρόνιες ανάγκες παρακολούθησης περιβαλλόντων εργαστηρίων χαμηλού φωτισμού, αντικαθιστώντας ορισμένες βιομηχανικές κάμερες υψηλού κόστους και μειώνοντας το κόστος του ερευνητικού εξοπλισμού.
2. Δοκιμές κίνησης ρομποτικών: Διασφάλιση ακριβούς ελέγχου κίνησης υψηλής ταχύτητας
Η ανάλυση καταγραφής κίνησης βιομηχανικών ρομπότ και ρομπότ εξυπηρέτησης επικεντρώνεται στην «σταθερότητα της στάσης κατά την κίνηση υψηλής ταχύτητας» (π.χ., απόκλιση τροχιάς των βραχιόνων ρομποτικών κατά την κατάληψη αντικειμένων) και «συγχρονισμό του συντονισμού πολλαπλών αρθρώσεων», που σχετίζονται άμεσα με την ακρίβεια εργασίας και την απόδοση ασφάλειας του ρομπότ.
Ο ρυθμός καρέ 60FPS της μονάδας καταγράφει σε πραγματικό χρόνο την τροχιά κίνησης των βραχιόνων ρομποτικών, ενώ το παγκόσμιο κλείστρο αποφεύγει τη θόλωση της εικόνας που προκαλείται από την περιστροφή υψηλής ταχύτητας (π.χ., οι αρθρώσεις ρομποτικών περιστρέφονται στις 300rpm), διευκολύνοντας την ανάλυση του εύρους σφάλματος της κίνησης των αρθρώσεων. Η εξωτερική λειτουργία ενεργοποίησης συνδέεται με τον ελεγκτή του ρομπότ για την έναρξη της λήψης σε βασικούς κόμβους όπως η εκκίνηση, η διακοπή και η αλλαγή κατεύθυνσης του βραχίονα ρομποτικών, καταγράφοντας με ακρίβεια τις ξαφνικές αλλαγές στην κατάσταση κίνησης. Για παράδειγμα, στις δοκιμές ρομπότ διαλογής logistics, η μονάδα μπορεί να συγχρονιστεί με τον κωδικοποιητή μεταφορέα μέσω εξωτερικής ενεργοποίησης για την καταγραφή της στάσης του βραχίονα του ρομπότ κατά την κατάληψη πακέτων. Η ανάλυση 2.5K προσδιορίζει καθαρά τις αποκλίσεις θέσης κατάληψης (π.χ., ±0,5 mm μετατόπιση), παρέχοντας μια βάση για τη βαθμονόμηση των παραμέτρων κίνησης του ρομπότ. Επιπλέον, η μετάδοση USB2.0 της μονάδας και η προσαρμογή πρωτοκόλλου UVC επιτρέπουν τη γρήγορη ενσωμάτωση στο σύστημα δοκιμών του ρομπότ, πραγματοποιώντας έναν κλειστό βρόχο «καταγραφή σε πραγματικό χρόνο - ανατροφοδότηση δεδομένων - ρύθμιση παραμέτρων» και συντομεύοντας τον κύκλο δοκιμών. Καθώς τα ρομπότ εξελίσσονται προς την «υψηλή ταχύτητα και το μικρό βάρος», το συμπαγές μέγεθος και η σταθερή απόδοση της μονάδας της επιτρέπουν να ενσωματωθεί σε πάγκους δοκιμών ρομπότ, χρησιμεύοντας ως μια κανονική συσκευή παρακολούθησης κίνησης.
3. Αθλητική προπόνηση και ανάλυση εκδηλώσεων: Βελτιστοποίηση της στάσης κίνησης και της λήψης τακτικών αποφάσεων
Στην αθλητική προπόνηση, η καταγραφή κίνησης πρέπει να αποκαταστήσει τις τεχνικές κινήσεις των αθλητών (π.χ., κινήσεις ρακέτας τένις, εκκινήσεις σπριντ) και να αναλύσει τα ελαττώματα κίνησης για τη βελτιστοποίηση των προγραμμάτων προπόνησης. στην ανάλυση εκδηλώσεων, πρέπει να παρακολουθεί σε πραγματικό χρόνο τις τροχιές κίνησης των αθλητών για την υποστήριξη της τακτικής ανάπτυξης.
Το παγκόσμιο κλείστρο της μονάδας εξαλείφει τη θόλωση της εικόνας που προκαλείται από τις κινήσεις υψηλής ταχύτητας των αθλητών (π.χ., σπριντ 100 μέτρων στα 36km/h), ενώ ο ρυθμός καρέ 60FPS αναλύει κάθε λεπτομέρεια της κίνησης (π.χ., γωνία ώθησης ποδιών κατά την εκκίνηση). Η ανάλυση 2.5K παρουσιάζει καθαρά τις καταστάσεις συστολής των μυών, βοηθώντας τους προπονητές να κρίνουν εάν οι κινήσεις πληρούν τα πρότυπα. Το εύρος εστίασης 1 cm~Infinity προσαρμόζεται σε διαφορετικά αθλητικά σενάρια—καταγραφή κοντινής εμβέλειας της γωνίας μιας ρακέτας πινγκ πονγκ τη στιγμή του χτυπήματος και παρακολούθηση μεγάλης εμβέλειας της τροχιάς τρεξίματος των ποδοσφαιριστών. Για παράδειγμα, στην προπόνηση μπάντμιντον, η ανάπτυξη πολλαπλών μονάδων γύρω από το γήπεδο μπορεί να δημιουργήσει ένα σύστημα καταγραφής κίνησης 360°. Η εξωτερική λειτουργία ενεργοποίησης συγχρονίζεται με τους αισθητήρες προσγείωσης μπάντμιντον για την καταγραφή της στάσης του σώματος του αθλητή και της τροχιάς της ρακέτας τη στιγμή του χτυπήματος, αναλύοντας τη σχέση μεταξύ της δύναμης χτυπήματος και της γωνίας για τη βελτιστοποίηση των τεχνικών χτυπήματος. Επιπλέον, η προσαρμοστικότητα της μονάδας σε χαμηλό φωτισμό χειρίζεται περιβάλλοντα χαμηλού φωτισμού όπως εσωτερικά γήπεδα μπάντμιντον και πισίνες, αποφεύγοντας τον αντίκτυπο των διαφορών φωτισμού στα αποτελέσματα της ανάλυσης. Καθώς η αθλητική προπόνηση μεταβαίνει προς την «καθοδηγούμενη από δεδομένα», η υψηλή σχέση κόστους-αποτελεσματικότητας της μονάδας (σε σύγκριση με τα επαγγελματικά συστήματα καταγραφής κίνησης) μειώνει το όριο επένδυσης εξοπλισμού για μικρά και μεσαία αθλητικά ιδρύματα, προωθώντας τη διάδοση της τεχνολογίας καταγραφής κίνησης.
III. Προκλήσεις και κατευθύνσεις βελτιστοποίησης για τις προοπτικές εφαρμογής
Παρόλο που η μονάδα έχει σημαντικά πλεονεκτήματα στην ανάλυση καταγραφής κίνησης, πρέπει να αντιμετωπιστούν δύο προκλήσεις για την εφαρμογή μεγάλης κλίμακας:
Πρώτον, συγχρονισμός πολλαπλών προβολών—η καταγραφή κίνησης απαιτεί συχνά τη συνεργασία πολλαπλών καμερών. Επί του παρόντος, η εξωτερική ενεργοποίηση της μονάδας επιτρέπει τον ακριβή έλεγχο μιας μόνο μονάδας, αλλά ο συγχρονισμός πολλαπλών μονάδων βασίζεται σε εξωτερικούς συγχρονιστές. Στο μέλλον, οι αναβαθμίσεις υλικού μπορούν να υποστηρίξουν τον «συγχρονισμό καταρράκτη πολλαπλών μονάδων» για τη βελτίωση της ενσωμάτωσης του συστήματος. Δεύτερον, προσαρμογή οικοσυστήματος λογισμικού—ορισμένα επαγγελματικά λογισμικά ανάλυσης κίνησης (π.χ., Vicon, OptiTrack) έχουν συγκεκριμένες απαιτήσεις συμβατότητας για συσκευές. Είναι απαραίτητο να προωθηθεί η δοκιμή προσαρμογής μεταξύ της μονάδας και του κύριου λογισμικού για τη βελτίωση του συστήματος υποστήριξης λογισμικού.
Από μια μακροπρόθεσμη προοπτική ανάπτυξης, καθώς η ανάλυση καταγραφής κίνησης τείνει προς το «χαμηλό κόστος και τη φορητότητα», η μονάδα, με τα πλεονεκτήματά της «υψηλή σχέση κόστους-αποτελεσματικότητας + ισχυρή προσαρμοστικότητα», αναμένεται να καταλάβει μια θέση στην αγορά καταγραφής κίνησης μεσαίου έως χαμηλού επιπέδου (π.χ., πανεπιστημιακά εργαστήρια, μικρά και μεσαία αθλητικά ιδρύματα, μικρές και μεσαίες επιχειρήσεις ρομποτικής), χρησιμεύοντας ως βασική συσκευή που συνδέει τις «επαγγελματικές ανάγκες» και τον «έλεγχο κόστους».
IV. Συμπέρασμα
Η μονάδα κάμερας παγκόσμιου κλείστρου 5MP ταιριάζει με ακρίβεια τις τεχνικές απαιτήσεις του πεδίου ανάλυσης καταγραφής κίνησης μέσω των βασικών της πλεονεκτημάτων: «το παγκόσμιο κλείστρο εξαλείφει τη δυναμική παραμόρφωση», «τα 60FPS διασφαλίζουν την έγκαιρη παροχή δεδομένων» και «μεγάλα εικονοστοιχεία + ευρεία εστίαση προσαρμόζονται σε πλήρη σενάρια». Σε σενάρια όπως η βιομηχανική έρευνα, οι δοκιμές κίνησης ρομποτικών και η αθλητική προπόνηση, όχι μόνο αντιμετωπίζει τα προβλήματα των παραδοσιακών συσκευών (παραμόρφωση, αναποτελεσματικότητα, υψηλό κόστος), αλλά και επεκτείνει τα όρια εφαρμογής της τεχνολογίας καταγραφής κίνησης μέσω του συμπαγούς μεγέθους και της ευέλικτης ενσωμάτωσής της. Παρά την αντιμετώπιση προκλήσεων όπως ο συγχρονισμός πολλαπλών καμερών και η προσαρμογή λογισμικού, με την τεχνική βελτιστοποίηση και τη βελτίωση του οικοσυστήματος, οι προοπτικές εφαρμογής της μονάδας στην ανάλυση καταγραφής κίνησης θα συνεχίσουν να επεκτείνονται, παρέχοντας στον κλάδο μια «ακριβή, αποτελεσματική και οικονομική» λύση απεικόνισης.
